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自动化系师生获2018 IEEE先进机器人与机电一体化国际会议最佳论文奖
点击率:1888 作者:中国科大自动化系 来源:http://auto.ustc.edu.cn 时间:2018-07-23 00:00:00
 

718日至20日,2018IEEE国际先进机器人与机电一体化大会(IEEE International Conference on Advanced Robotics and MechatronicsIEEE-ICARM)在新加坡召开。中国科学技术大学自动化系博士研究生张彬与导师尚伟伟副教授和丛爽教授合作完成的论文“Optimal RRT* Planning and Synchronous Control of Cable-Driven Parallel Robots”获得本次会议的先进机器人最佳论文奖(Best Paper Award in Advanced Robotics)。张彬在会议上进行了口头报告,得到与会专家的一致好评。

 

获奖证书

 

绳索牵引并联机器人凭借其独特的优势,在近年来受到了广泛的关注,并逐步在轻量化机器人、医疗康复、智能制造等领域得到了应用。该论文针对机器人工作空间中有障碍物的情况,提出了一种最优的路径规划算法。该方法不仅能够保证机器人有效的避开障碍物,还能在路径规划的层面上确保机器人的刚度。同时,基于绳索之间的耦合运动关系,提出了一种适用于绳索牵引并联机器人的新型同步控制策略,并在实验室自主搭建的绳索牵引并联机器人平台上进行了相应的实验验证。实验结果表明,提出的路径规划算法能够在确保刚度的前提之下有效的避开障碍物,并且相比于传统的控制器来说,论文中提出的同步控制器能够使得机器人的控制精度得到进一步提高。

 

实验室自主设计的绳索牵引并联机器人

 

该会议由IEEE Robotics and Automation Society (RAS), IEEE Bio-mechatronics and Bio-robotics Systems (B2S) , IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society (SMC) 主办,2018年由新加坡国立大学承办。本次会议共发表194篇机器人相关领域的学术论文,最终评选出4个最佳论文奖项。


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